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Asegúrese de que todos los componentes externos que interrumpen la alimentación
en caso de emergencia sean apagados por el circuito de parada de emergencia. No
lo diseñe para que apague el controlador de robot con las salidas de todas las placas
de E/S. Por ejemplo, si la placa de E/S está defectuosa, el controlador no puede
apagar la alimentación de los componentes externos. La parada de emergencia del
controlador está cableada para desconectar la alimentación del motor desde el robot,
pero no las fuentes de alimentación externas.
Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte la siguiente sección.
1.5 Parada de emergencia
Sistema de protección
Para garantizar la seguridad, se debe instalar un sistema de protección para el
sistema de robot.
Cuando instale el sistema de protección, acate estrictamente los siguientes puntos:
Consulte el manual de cada manipulador e instale el sistema de protección fuera del
espacio máximo. Considere detenidamente el tamaño del efector final y las piezas
de trabajo que se afirmarán, de modo que no haya errores entre las piezas móviles y
el sistema de protección.
Fabrique el sistema de protección para soportar las fuerzas externas calculadas
(fuerzas que se sumarán durante la operación y fuerzas del entorno circundante).
Cuando diseñe el sistema de protección, asegúrese de que no tenga esquinas o
proyecciones pronunciadas y que el sistema de protección en sí no sea peligroso.
Asegúrese de que el sistema de protección solo se pueda retirar con una herramienta.
Hay varios tipos de dispositivos de protección, como puertas de seguridad, barreras
de seguridad, cortinas de luz, compuertas de seguridad y esteras de seguridad.
Instale la función de enclavamiento en el dispositivo de seguridad. El enclavamiento
de protección se debe instalar de manera que se vea forzado a funcionar en caso de
la falla de un dispositivo u otro accidente inesperado. Por ejemplo, cuando use una
puerta con un interruptor como el enclavamiento, no dependa de la propia fuerza de
resorte del interruptor para abrir el contacto. El mecanismo de contacto se debe abrir
inmediatamente en caso de un accidente.
Conecte el interruptor de enclavamiento a la entrada de protección del conector de
EMERGENCIA de la unidad de mando. La entrada de la protección informa al
controlador del robot que es posible que un operador esté dentro del área de
protección. Cuando se activa la entrada de protección, el robot se detiene
inmediatamente e ingresa a un estado de pausa, así como al estado de prohibición
de funcionamiento o al estado restringido (estado de baja potencia).
Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está
instalado el enclavamiento de protección.
6
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0)
Mod. 24
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