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Man u a l de in s t ala ci ón
9.3.5
Proceso de ajuste del tándem.
En este proceso debe tenerse en cuenta el tipo de máquina de la que se dispone. En general,
una máquina tándem posee frecuencia de resonancia baja; por lo tanto, el CNC debe
generar consignas de posición sin componentes frecuenciales superiores a la frecuencia
de resonancia.
Es recomendable iniciar el proceso con valores de jerk bajos (menores de 10 m/sg3) y Kv
baja. Siempre es posible aumentarlos en un reajuste posterior.
Pasos a seguir en el ajuste.
1
Mover los dos ejes independientemente.
El primer paso es asegurar un perfecto funcionamiento tanto del eje maestro como del
eje esclavo de modo independiente. Comprobar además que ambos ejes se mueven en
el mismo sentido y con dinámicas similares.
2
Mover uno de los ejes a una velocidad baja y constante.
• No realizar desplazamientos bruscos ya que el segundo motor está siendo
arrastrado por el primero. En esta situación cualquier aceleración o deceleración que
se produzca le obliga a pasar de un lado al otro de la holgura sufriendo golpes.
• Comprobar que los sentidos de giro de ambos motores son coherentes una vez
realizado el movimiento.
i
Adviértase que una inversión en el sentido de giro de un motor invierte el sentido del par y por tanto
será necesario cambiar el signo de sus valores monitorizados mediante los parámetros SP43 y TP85
del regulador.
• Comprobar que la reducción en ambos motores es la misma (a igual velocidad de
giro igual avance).
• Realizar un ajuste básico del lazo de velocidad que permita mover la máquina. Se
realizará un reajuste posterior con los dos motores juntos.
• No parametrizar el rozamiento (ya se realiza suficiente par para generar movimiento
en la máquina).
3
Repetir el proceso con el segundo eje.
En el ajuste de los lazos, deberán utilizarse los mismos parámetros si los motores son
iguales y la distribución de par es del 50%. En caso de que los motores sean diferentes,
deben ajustarse los ejes de tal manera que la respuesta dinámica sea la misma o similar.
Si se hace uso del ACForward ("ACFGAIN" = YES), recuérdese que cada motor
contempla la mitad de la inercia para una distribución de par del 50%.
4
Habilitar el tándem con ambos motores.
En primer lugar, deshabilitar el PI del tándem, suministrar potencia y comprobar que el
sistema está en reposo.
A continuación, introducir un valor proporcional bajo y eliminar el valor integral del PI del
tándem. Sin precarga, comprobar que la máquina se mueve y que cada motor hace el
par que les corresponde, según el parámetro "TORQDIST" (p.e para una distribución
del 50%, la mitad del par).
Para definir la precarga, monitorizar el par de cada motor (variable Sercos TV2). En
parado, ir aumentando la precarga hasta que los motores hagan par en sentido opuesto.
Con el tándem habilitado, realizar movimientos en ambos sentidos lentamente y
comprobar que el funcionamiento es correcto. Asegurarse de que no hay golpes y que
cada motor realiza el par que le corresponde, según los parámetros "TORQDIST" y
"PRELOAD".
Para finalizar, reajustar el lazo de velocidad en ambos motores con el método utilizado
normalmente.
i
Durante el proceso de cambio de los parámetros del lazo de velocidad, lo ideal sería realizar los
cambios en ambos reguladores simultáneamente. Como esto no es posible, es recomendable efectuar
pequeños cambios en los valores o hacerlos con el motor parado.
9.
CNC 8065
(R
: 1309)
EF
·455·
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