Rango De Movimiento; Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos; Todas Las Articulaciones) - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación

5. Rango de movimiento

■ Cuando configura el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar al mismo tiempo. No
hacerlo, puede causar problemas graves de seguridad.
PRECAUCIÓN
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se explica en Configuración
y operación: 2.5 Rango de movimiento estándar. Este es el rango de movimiento máximo
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a
continuación:
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para configurar el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para

todas las articulaciones)

Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (el límite inferior y el
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
El rango de pulsos se debe definir dentro del rango del tope mecánico.
NOTA

Los brazos n.º 4 y n.º 6 no tienen un tope mecánico.
NOTA
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición

objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y
el manipulador no se mueve.
EPSON El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range]
RC+
(Herramientas - Administrador de robot - Rango).
También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
VT Rev.9
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración de los topes mecánicos
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X,
Y del manipulador
Configuración de rango rectangular
Tope
mecánico
Rango de movimiento
Rango de pulsos
Tope
mecánico
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