Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Todas Las Articulaciones) - Epson T Serie Manual De Uso

5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango
de movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos entre el límite
inferior y el límite superior del pulso de cada articulación.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el rango de pulsos máximo, consulte las siguientes secciones.
El rango de pulsos se debe configurar dentro del rango de la parada
mecánica.
NOTA: Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la
posición objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de
comenzar a operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido,
ocurre un error y el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando
EPSON
RC+
selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la
ventana [Command Window]).
T3 Rev.2
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4.
5. Rango de movimiento
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