Rango De Movimiento; Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Cada Articulación) - Epson C8 Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación

5. Rango de movimiento

■ Cuando limite el rango de movimiento por motivos de seguridad, asegúrese de
definir tanto el rango de pulsos como los topes mecánicos. No hacerlo, puede
causar problemas graves de seguridad.
ADVERTENCIA
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se describe en Configuración
y operación 2.5 Rango de movimiento estándar. Este es el rango de movimiento máximo
del manipulador.
El rango de movimiento se define según los siguientes tres métodos:
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.4 para definir el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
cada articulación)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (el límite inferior y el
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
El rango de pulsos se debe definir dentro del rango del tope mecánico.
NOTA
Los brazos n.º 1 y n.º 4 no tienen un tope mecánico.

NOTA Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición

objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el
manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range]
EPSON
RC+
(Herramientas - Administrador de robot - Rango).
También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
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1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todos los brazos)
2. Configuración de los topes mecánicos
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X,
Y del manipulador
Configuración de rango rectangular
Tope
mecánico
Rango de movimiento
Rango de pulsos
Tope
mecánico
C8 Mod.13