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Configuración y operación
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todos los brazos)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (el límite inferior y el
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
El rango de pulsos se debe definir dentro del rango del tope mecánico.
■ No defina ni use el brazo n.º 4 con un rango de pulsos que supere el valor máximo.
El brazo n.º 4 no tiene un tope mecánico. Usar el brazo n.º 4 con un rango de
pulsos que supere el rango de pulsos máximo puede provocar que se dañe el
PRECAUCIÓN
cableado interno o el mal funcionamiento del manipulador.
La torsión del cableado interno se puede revisar si se retira la cubierta superior del brazo
n.º 3.
NOTA
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y
el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range] (Rango)
EPSON
RC+
También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
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Cubierta del cabezal
del brazo n.º 3
C4 Mod.20
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