Rango De Movimiento; Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Todas Las Articulaciones) - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación

5. Rango de movimiento

■ Cuando configura el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar al mismo tiempo.
PRECAUCIÓN
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se explica en Configuración
y operación: 5.4 Rango de movimiento estándar. Este es el rango máximo de movimiento
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a
continuación:
Tope mecánico
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para configurar el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para
todas las articulaciones)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango de
movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos entre el límite inferior
y el límite superior del pulso de cada articulación.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor.
Para conocer el rango máximo de pulsos, consulte las siguientes secciones.
El rango de pulsos se debe configurar dentro del rango del tope mecánico.
Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
NOTA

objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y
el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando
EPSON
selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la
RC+
ventana [Command Window]).
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1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante los topes mecánicos (para las articulaciones n.º 1 a n.º 3)
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas X,
Y del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Configuración de rango rectangular
5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1
5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2
5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3
5.1.4 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 4.
Rango de movimiento
Rango de pulsos
Tope mecánico
T3 / T6 Rev.12