Safe Tool Speed - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

2 Funciones de SafeMove

2.5.3 Safe Tool Speed

2.5.3 Safe Tool Speed
Safe Tool Speed
Safe Tool Speed es una función de supervisión activa que supervisa la velocidad
de la herramienta, la brida del robot y el punto de control del brazo.
Funcionalidad de supervisión
Safe Tool Speed supervisa la velocidad lineal (en mm/s)para:
Si cualquiera de estos puntos sobrepasa la velocidad máxima, el controlador de
seguridad dispara un paro. La vulneración de velocidad provocará un paro de
categoría 0 o un paro de categoría 1, en función de la configuración.
Ajustes
Es necesario configurar los parámetros siguientes para Safe Tool Speed:
La forma de definir estos valores se describe en
en la página
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Nota
En algunas situaciones, la resultante velocidad de TCP de robot podría ser
superior a la velocidad de TCP programada. Esto puede ocurrir con algunos
tipos de robots si las instrucciones de movimiento son de los tipos MoveJ o
MoveAbsJ. Si esto se produce, incremente el valor de STS Velocidad máxima
o pruebe a añadir objetivos de robot intermedios en el programa de RAPID.
Nota
Cuando el robot está funcionando en el modo manual, ni el punto de codo ni el
punto de TCP sobrepasarán los 250 mm/s. Cuando el robot está funcionando
en el modo automático, el IRC5 no tiene en cuenta la velocidad del codo a la
hora de generar la trayectoria, sino únicamente la velocidad de TCP definida y
la velocidad de reorientación. (Si el sistema cuenta con un eje adicional, también
se tienen en cuenta los datos de velocidad para el mismo.) Como resultado, la
velocidad del codo es a veces superior a la velocidad de TCP programada. Dado
que STS supervisa el TCP, tool0 y el codo, la velocidad de estos puntos debe
tenerse en cuenta al configurar STS o crear el programa de RAPID.
• TCP de la herramienta sostenida por el robot
• Tool0 (la brida del robot)
• Punto de control del bazo (una posición que depende del robot pero que
está situada alrededor del eje 3)
• La velocidad máxima permitida (en mm/s) para el TCP, tool0 y el punto de
control del brazo.
• Paro de categoría 0 o paro de categoría 1 si un punto sobrepasa su velocidad
máxima.
• Asignación de entradas digitales seguras para la activación de Safe Tool
Speed.
103.
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Configuración de Safe Tool Speed
Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G