Referencia De Rapid; Instrucciones; Ackitmtgt - Confirmación De Un Objetivo De Elemento - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8 Referencia de RAPID

8.1 Instrucciones

8.1.1 AckItmTgt - Confirmación de un objetivo de elemento
Utilización
AckItmTgt se utiliza para confirmar que se ha utilizado un itmtgt recibido con
GetItmTgt desde un origen de elementos (por ejemplo, gestionado por el robot,
omitido o devuelto a la cola para su uso posterior). Normalmente, la confirmación
tiene la forma de un evento TriggL en la ruta (con datos de disparo Ack o Nack
desde los datos de origen) para asegurarse de que la confirmación no tenga lugar
antes de que finalicen los posibles movimientos relacionados con el objetivo. Sin
embargo, si el itmtgt recibido debe ser omitido o devuelto a la cola para su uso
posterior, es posible que los movimientos relacionados con el objetivo no sean
necesarios. En este caso es conveniente utilizar esta instrucción en su lugar. Solo
tras la realización de la confirmación es posible capturar un nuevo itmtgt desde
el origen de elementos.
Ejemplo básico
Argumentos
ItemSource
Tipo de dato: itmsrc
El origen de elementos desde el cual se ha recibido el objetivo de elemento con
GetItmTgt.
ItemTarget
Tipo de dato: itmtgt
El objetivo de elemento que se desea confirmar.
Acknowledge
Tipo de dato: bool
El estado de confirmación. TRUE si el itmtgt ha sido gestionado (elegido o
colocado) por el robot y FALSE si no es así, en cuyo caso el itmtgt es devuelto
a la cola.
Skip
Tipo de dato: bool
Indica si el itmtgt debe omitirse. Si tiene el valor TRUE, no será posible recibir
el itmtgt de nuevo con GetItmTgt. Si se combina con Acknowledge = FALSE,
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
8.1.1 AckItmTgt - Confirmación de un objetivo de elemento
VAR itmtgt PlaceTarget;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PlaceItem;
AckItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PlaceItem, FALSE
\Skip:=TRUE;
AckItmTgt ItemSource ItemTarget Acknowledge [\Skip] [\Type]
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