Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 18

Introducción
1.3 Conceptos
Node-ID (Node identification)
Identifica un equipo de forma unívoca en la red CANopen, o sea, todos los equipos deben
tener un Node-ID propio (dirección de bus). La distribución por defecto (ajuste estándar) de
los COB-ID se obtiene del Node-ID. Los Node-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
OV (lista de objetos)
Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los
objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye:
● Tipo, descripción, número de serie del equipo
● Nombre, formato, descripción + índice para cada objeto
● Listas de PDO, SDO
● ¿Qué datos llevan asignados los PDO?
● ¿Cuándo se envían los PDO? (SYNC, modificación del objeto, ...)
● ¿Cuándo se envían mensajes Emergency?
● ...
A todas las variables de la unidad de accionamiento se accede mediante objetos. Los
servicios de comunicación SDO y PDO acceden a la lista de objetos de la unidad de
accionamiento.
PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso)
Se utiliza para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas
variables o grupos de variables hay preconfiguradas figuras (mapeados) en determinados
PDO.
Para el acceso a todas las demás variables se prevé el uso del SDO.
Perfil
En el ámbito de la comunicación con sistemas de bus, los perfiles son documentos que
sirven para la estandarización de los equipos. Aquí se describen funciones de comunicación
(en un perfil de comunicación), funciones de equipo (en un perfil de equipo) o bien funciones
de accionamiento (en un perfil de accionamiento) desde el punto de vista de la interfaz de
comunicación.
RPDO (Receive PDO = objeto de datos de proceso de recepción)
PDO recibido por el equipo (contiene p. ej. la posición de destino).
SDO (Service Data Object = objeto de parámetro)
El SDO permite el acceso a todas las variables de un equipo CANopen; en el caso de
accionamientos se trata de las variables de accionamiento y CANopen.
El SDO se utiliza para la configuración, entre otras cosas. Para el rápido acceso en tiempo
real a datos seleccionados se utilizan PDO.
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Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Interfaz CANopen