Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 33

Objetos de
comunicación
Rx–SDO
Vigilancia de nodos
(NMT Error Control)
2)
Notas al pie de la tabla anterior
●
●
COB-ID en SINAMICS
Con el "Predefined Connection Set", están predefinidos en SINAMICS los siguientes COB-
ID relativos a los telegramas de emisión y recepción para los objetos de accionamiento:
Tabla 1- 4
Objetos de
comunicación
TPDO1
RPDO1
TPDO2
RPDO2
TPDO3
RPDO3
TPDO4
RPDO4
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Código de
función
dec
12
2)
14
El índice OV para los PDO Tx y Rx depende del número de objetos de accionamiento
1)
del grupo de accionamientos. Cada objeto de accionamiento adicional empieza con la
descripción en un offset de 40 hex (en Tx y Rx, x se refiere al objeto de accionamiento
SINAMICS correspondiente; T = Transmit -> emisión, R = Receive -> recepción).
P. ej.: en el primer objeto de accionamiento, el índice OV empieza en 1800 hex para
TPDO y en 1400 hex para RPDO; cada objeto de accionamiento adicional empieza con
un offset de 40 hex –> 1840 hex y 1440 hex para el segundo objeto de accionamiento,
etc.
Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de
accionamiento SINAMICS adicional.
Estos COB-ID están predefinidos de forma fija.
2)
Orden de identificación
Código de
función
dec
3
4
5
6
7
8
9
10
COB-ID resultante
bin hex Explicación
1100 601– 600 hex + ID de
67F nodo
1110 701– 700 hex + ID de
77F nodo
COB-ID resultante
bin hex Explicación
0011 181–1FF 180 hex + ID de nodo
0100 201–27F 200 hex + ID de nodo
0101 281–2FF 280 hex + ID de nodo
0110 301–37F 300 hex + ID de nodo
0111 381–3FF 380 hex + ID de nodo
1000 401–47F 400 hex + ID de nodo
1001 481–4FF 480 hex + ID de nodo
1010 501–57F 500 hex + ID de nodo
Introducción
1.11 COB-ID
Índice OV (hex) 1)
1200
100C, 100D
Índice OV (hex)
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
33