Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 39

El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO.
El parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO.
La definición del parámetro de comunicación y del parámetro de mapeado es necesaria
para cada PDO.
La definición del PDO dentro de un perfil de equipo se refiere siempre al primer dispositivo
lógico dentro de un equipo CANopen. Si la definición del PDO debe aplicarse al segundo
dispositivo lógico, al número de PDO del equipo CANopen utilizado debe sumarse el valor
64 (40h) conforme al número de PDO del perfil de equipo (ver siguiente tabla).
Tabla 1- 11 Ejemplo de cálculo de número de PDO
Dispositivo lógico en
equipo CANopen
1 dispositivo lógico
er
2º dispositivo lógico
3 dispositivo lógico
er
4º dispositivo lógico
5º dispositivo lógico
6º dispositivo lógico
7º dispositivo lógico
8º dispositivo lógico
Los índices de las entradas correspondientes de la lista de objetos se calculan con las
siguientes fórmulas:
● Índice parámetro de comunicación RPDO = 1400h + número de RPDO - 1
● Índice parámetro de comunicación TPDO = 1800h + número de TPDO - 1
● Índice parámetro de mapeado RPDO = 1600h + número de RPDO - 1
● Índice parámetro de mapeado TPDO = 1A00h + número de TPDO - 1
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Número de PDO en CANopen
Equipo
Número de PDO + 0
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO + 64
(PDO65 a PDO128)
Número de PDO + 128
(PDO129 a PDO192)
Número de PDO + 192
(PDO193 a PDO256)
Número de PDO + 256
(PDO257 a PDO320)
Número de PDO + 320
(PDO321 a PDO384)
Número de PDO + 384
(PDO385 a PDO448)
Número de PDO + 448
(PDO449 a PDO512)
1.13 Servicios PDO
Número de PDO en perfil de equipo
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Número de PDO
(PDO1 a PDO64)
Introducción
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