Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 40

Introducción
1.13 Servicios PDO
Tipos de transferencia
Están disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO:
● transferencia síncrona;
● transferencia asíncrona.
Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la
transferencia, debe transferirse a intervalos regulares un objeto de sincronización (objeto
SYNC).
La siguiente figura muestra el principio de la transferencia síncrona y asíncrona:
Figura 1-6
El parámetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia.
Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de
transferencia como factor del período de transferencia del objeto SYNC. El tipo de
transferencia "1" significa que el mensaje se transmitirá en cada ciclo del objeto SYNC. El
tipo de transferencia "n" significa que el mensaje se transmitirá en cada enésimo ciclo del
objeto SYNC.
Los TPDO asíncronos se transfieren sin referencia a la señal SYNC.
Los datos de RPDO síncronos que se reciban después de una señal SYNC no se
transferirán a la aplicación hasta después de la siguiente señal SYNC.
Nota
Con la señal SYNC no se sincronizan las aplicaciones del accionamiento SINAMICS, sino
solo la comunicación en el bus CANopen.
Los datos de RPDO asíncronos se transfieren directamente a la aplicación.
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Principio de la transferencia síncrona y asíncrona
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Interfaz CANopen