Cob-Id - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

Introducción

1.11 COB-ID

1.11 COB-ID
Introducción
Cada COB (objeto de comunicación) se identifica de forma unívoca por medio de un
identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048
COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits.
La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se
encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente.
Con el COB-ID, los objetos de comunicación se priorizan mediante la asignación de un
identificador.
Principio
En principio, el COB-ID puede seleccionarse libremente.
CANopen proporciona una asignación de identificadores predefinida ("Predefined
Connection Set") para los objetos de comunicación. La siguiente tabla contiene el esquema
de la asignación de identificadores predefinida:
Tabla 1- 3
Objetos de
comunicación
Comandos NMT
(NMT)
Mensaje Sync
(SYNC)
Objetos de alarma
(EMERGENCY)
Tx–PDO1
Rx–PDO1
Tx–PDO2
Rx–PDO2
Tx–PDO3
Rx–PDO3
Tx–PDO4
Rx–PDO4
Tx–SDO
32
Asignación de identificadores
Código de
función
dec
0
2)
1
1
3
4
5
6
7
8
9
10
11
2)
COB-ID resultante
bin hex Explicación
0000 0 0 dec
0001 80 128 dec
0001 81–FF 129–255 dec
0011 181– 180 hex + Node–
1FF ID
0100 201– 200 hex + Node–
27F ID
0101 281– 280 hex + Node–
2FF ID
0110 301– 300 hex + Node–
37F ID
0111 381– 380 hex + Node–
3FF ID
1000 401– 400 hex + Node–
47F ID
1001 481– 480 hex + Node–
4FF ID
1010 501– 500 hex + Node–
57F ID
1011 581– 580 hex + ID de
5FF nodo
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Índice OV (hex) 1)
–
1005,1006,1007
1014, 1015
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
1200
Interfaz CANopen