Servicios Pdo - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

Introducción

1.13 Servicios PDO

1.13 Servicios PDO
Introducción
La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process
Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso).
Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los
objetos de accionamiento. El tipo de dato y el mapeado del objeto de accionamiento en un
PDO vienen determinados por la estructura del mapeado PDO dentro de la lista de objetos.
El número de PDO y el mapeado de los objetos de accionamiento en un PDO se transfieren
al equipo durante el proceso de configuración del equipo.
Esta transferencia es efectuada por servicios SDO en determinadas entradas de la lista de
objetos.
Los PDO se utilizan de dos formas. El PDO de emisión (TPDO) se encarga de la
transferencia de datos y el PDO de recepción (RPDO) es responsable de la recepción de los
datos. Los equipos CANopen que admiten TPDO se denominan productores PDO, y los
equipos CANopen que admiten RPDO, consumidores PDO. El PDO se caracteriza por el
parámetro de comunicación PDO y el parámetro de mapeado PDO. Las dos siguientes
tablas muestran la estructura de estos parámetros.
Parámetros de comunicación PDO
Tabla 1- 9 Parámetro de comunicación PDO 1400h y ss., 1800h y ss.
Subíndice Nombre
00h Mayor subíndice admitido
01h COB-ID
02h Tipo de transferencia
03h* Inhibit time
04h* reservado
05h* Event timer
* solo se aplica con 1800h y ss.
Parámetros de mapeado PDO
Tabla 1- 10 Parámetro de mapeado PDO 1600h y ss., 1A00h y ss.
Subíndice Nombre
00h Número de objetos mapeados en PDO
01h Primer objeto que debe mapearse
02h Segundo objeto que debe mapearse
03h Tercer objeto que debe mapearse
04h Cuarto objeto que debe mapearse
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Tipo de datos
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED16
Tipo de datos
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Interfaz CANopen