Controlador Can; Identificador Can - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

COB-ID (identificador COB)
Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del
COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de
identificadores de una longitud de 11 bits. Los COB-ID se indican siempre como valores
hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se
encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento correspondiente.

Controlador CAN

Bloque electrónico cuyo hardware se encarga de gestionar los protocolos del bus CAN.
DBT (Distributor = distribuidor)
Parte de CAL; regula la distribución de COB-ID. Como la mayoría de los equipos CANopen,
los servoamplificadores digitales utilizan las formas más sencillas de asignar COB-ID a un
equipo: se eligen mediante valores por defecto (ajustes estándar) en función del Node-ID y,
si es necesario, pueden modificarse mediante SDO.
DRIVECOM
Asociación de fabricantes de accionamientos que ha desarrollado estándares para la
interconexión de accionamientos (perfiles). El perfil DRIVECOM 22 para accionamientos de
posicionamiento que está implementado en el servoamplificador ha sido la base para el
desarrollo del perfil de accionamiento CANopen CiA DSP 402 por parte de CiA.
EMCY (Emergency)
Para poder comunicar fallos de dispositivos internos o errores de bus CAN a otras
estaciones del bus CANopen, SINAMICS dispone del objeto Emergency. Cuenta con una
alta prioridad y proporciona información valiosa sobre el estado de la unidad de
accionamiento.

Identificador CAN

Con la asignación de identificadores CAN a mensajes CAN (CANopen: PDO, SDO) se
determina la prioridad relativa de los mensajes CAN entre sí.
NMT (Network Management = gestión de redes)
Parte de CAL; se encarga de la inicialización, la configuración y el tratamiento de fallos.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Introducción
1.3 Conceptos
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