Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 36

Introducción
1.12 Servicios SDO
Tabla 1- 6 Protocolo SDO Read
Read Request
Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS
Byte 0
cs = 40
Confirmación SINAMICS <---- respuesta maestro CANopen
Read Response
Byte 0
cs = 4Fhex
cs = 4Bhex
cs = 47 hex
cs = 43 hex
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qué
● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO.
● reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0.
Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia
Este protocolo se utiliza para ejecutar el servicio SDO "Cancelación protocolo de
transferencia".
Tabla 1- 7 Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia
Solicitud SINAMICS ----> aviso maestro CANopen
Error Response
Byte 0
cs = 80
Explicación sobre la tabla anterior:
● cs: command specifier, este objeto tiene siempre un tamaño de 4 bytes.
● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO.
● abort code: contiene 4 bytes de código de cancelación relativo a la causa de la
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Byte 1..2
Index
Byte 1..2
Index
Index
Index
Index
cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado.
Byte 1..2
index
cancelación.
El código de cancelación es un valor en formato UNSIGNED32.
Byte 3
sub index
Byte 3
sub index
sub index
sub index
sub index
Byte 3
sub index
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Byte 4..7
reserved
Byte 4..7
data Byte 4
data Byte 4-5
data Byte 4-6
data Byte 4-7
Byte 4..7
abort code
Interfaz CANopen