Configuración; Configuración De Los Parámetros Del Sistema - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

4 Configuración
4.1 Configuración de los parámetros del sistema
Acerca de los parámetros del sistema
La configuración de parámetros de sistema necesaria para un sistema de robot
debe hacerse antes de comenzar con la configuración de seguridad.
Además de los parámetros de sistema que deben configurarse para un sistema
de robot sin SafeMove, existen algunos parámetros específicos para SafeMove.
Se describen en esta sección.
Tipo Mechanical Unit
Todas las unidades mecánicas para ejes adicionales tendrán configurados los
valores de Activate at Start Up y Deactivation Forbidden como On. (Todas las
unidades mecánicas deben estar siempre activadas).
Tipo Arm
Si es necesario excluir un eje de Cyclic Brake Check, cambie el valor del parámetro
Deactivate Cyclic Brake Check for axis a On. Esto debe corresponderse con los
ejes desactivados en la configuración de Cyclic Brake Check. Consulte
Brake Check configuration en la página
El área de trabajo máxima de los ejes debe ser limitada de acuerdo con las
limitaciones especificadas en la sección
Esto debe tomarse en cuenta al introducir los parámetros Upper Joint Bound y
Lower Joint Bound. (Los valores de los parámetros en radianes o metros en el
lado del brazo).
Tipo Brake
Si se ejecuta Cyclic Brake Check en un eje adicional, debe definirse un par mínimo
de frenado seguro. Se añade un margen del 5 % durante la prueba para el ajuste
del límite de fallo. El parámetro utilizado es Max Static Arm Torque, definido en
Nm en el lado del motor. Se establece un límite de aviso con un valor de par más
alto (en función del freno).
Manual de aplicaciones - SafeMove1
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Ejes adicionales admitidos en la página
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Cyclic
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