Seguridad En El Diseño De Safemove - ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones

10 Aspectos de seguridad de SafeMove
10.4 Seguridad en el diseño de SafeMove
10.4 Seguridad en el diseño de SafeMove
Descripción general
SafeMove cuenta con dos tipos importantes de funciones de supervisión.
La primera consiste en garantizar que el ordenador de ejes y el sistema de
accionamiento funcionen correctamente, haciendo que el robot siga de la forma
esperada el valor ordenado desde el ordenador principal.
La segunda consiste en supervisar la posición y la velocidad del robot y parar el
robot o cambiar señales de salida para indicar un peligro.
Supervisión del ordenador de ejes y del sistema de accionamiento
La opción SafeMove es un dispositivo separado e independiente del IRC5 que se
monta en la parte de accionamiento, cerca del ordenador de ejes.
La tarjeta SafeMove se conecta al enlace de comunicación existente entre el
ordenador principal y el ordenador de ejes, para permitir la lectura de los valores
de posición absoluta de los motores enviados como referencias al ordenador de
ejes. La tarjeta SafeMove también se conecta al enlace de comunicación existente
entre la tarjeta de medida serie (SMB) con el fin de leer los valores de las posiciones
reales de los motores giratorios. Dado que estos valores se encuentran dentro de
una revolución, la posición absoluta se calcula sumando los valores de los
cuentarrevoluciones internos tanto del ordenador de ejes como de SafeMove.
Al comparar estos valores, es decir la posición de motor ordenada y la posición
real del motor, SafeMove puede detectar cualquier diferencia (fuera de la desviación
de retardo permitida) entre las dos posiciones, garantizando con ello que el sistema
de accionamiento esté funcionando correctamente de acuerdo con la primera
función de supervisión descrita anteriormente.
Es importante garantizar que el Safety Controller y el controlador del robot estén
sincronizados. La posición de sincronización segura se define durante la
configuración y se almacena en el Safety Controller. La sincronización puede
realizarse mediante la activación de un interruptor o mediante software, en función
de la aplicación.
Para detectar estos errores, es posible ordenar al robot que vaya regularmente
hasta un interruptor de sincronización que generará un impulso de sincronización
hacia SafeMove, como confirmación de que el cuentarrevoluciones del robot es
correcto. En algunas aplicaciones es más factible realizar la comprobación de
sincronización mediante software.
En esta posición, la opción SafeMove también calcula las posiciones de los ejes
del robot y las contrasta con un valor almacenado para confirmar que la
sincronización sea correcta, abarcando los puntos siguientes.
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• La opción SafeMove funciona correctamente con el valor de
cuentarrevoluciones correcto.
• Se utiliza el manipulador correcto.
• El valor de calibración es correcto.
• La tarjeta SMB funciona correctamente.
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G