Ejemplo: Área De Trabajo Indexada Con Una Posición Predefinida - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8.5.8 Ejemplo: Área de trabajo indexada con una posición predefinida
Descripción del ejemplo
En este ejemplo utilizamos un área de trabajo indexada con posiciones predefinidas.
Al utilizar posiciones predefinidas con el área de trabajo indexada, debemos
modificar la configuración, es decir el archivo EIO.cfg. Conectaremos de forma
cruzada las señales de disparo y muestreo dado que al utilizar posiciones
predefinidas no existe ningún sistema que genere la señal de muestreo. Sin las
posiciones predefinidas, la señal de disparo es enviada al sistema de visión para
adquirir una imagen. El muestreo es devuelto por el sistema de visión para
confirmar que la imagen ha sido adquirida.
Este es un ejemplo de la configuración de una línea que es disparada externamente
por una señal de E/S y en la que el origen de posición es de un tipo de posición
predefinida. Recomendamos definir nombres de señal exclusivos para todas las
señales nuevas al configurar un sistema muy distinto del sistema estándar.
En esta línea se utilizan dos nuevas señales:
Modifique las configuraciones de señales añadiendo las dos señales.
Las señales de disparo y muestreo se conectan de modo cruzado dado que en
este caso no hay ningún sistema de visión que pueda encargarse de devolver una
señal de muestreo.
La señal del generador de posiciones es en este caso la señal di1_1, que
corresponde a la conexión 1 de la tarjeta DSQC 328:X3; consulte Diagramas de
circuitos - 3HAC024480-008.
Cuando la señal di1_1 pasa al nivel elevado (por una señal de E/S externa) la
señal de disparo emite un impulso. Dado que las señales de disparo y muestreo
están conectadas de modo cruzado, el muestreo se recibirá inmediatamente. En
este momento se envía un evento desde el controlador al ordenador, que está
preparado para nuevas posiciones de elemento, enviándose a continuación las
posiciones predefinidas al controlador. Si se utiliza un patrón, se envían varias
posiciones para cada señal.
En este ejemplo no se utiliza la señal de ejecución del robot y por tanto ha sido
eliminada.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
8.5.8 Ejemplo: Área de trabajo indexada con una posición predefinida
• La señal de disparo, doTrigSignal.
• La señal de muestreo, diStrobeSignal.
EIO_SIGNAL:
-Name "doTrigSignal" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "diStrobeSignal" - SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap
"6" -Access "ALL"
EIO_CROSS
-Res "diStrobeSignal" -Act1 "doTrigSignal"
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8 Referencia de RAPID
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