Ejemplo: Colocación De Un Patrón Predefinido En Un Área De Trabajo Indexada - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8.5.5 Ejemplo: Colocación de un patrón predefinido en un área de trabajo indexada
8.5.5 Ejemplo: Colocación de un patrón predefinido en un área de trabajo indexada
Descripción del ejemplo
En este ejemplo colocamos un patrón predefinido en un área de trabajo indexada.
La señal del generador de posiciones se dispara desde RAPID.
Es necesario definir cuatro nuevas señales.
Estas señales pueden definirse en la tarjeta PPASIM. Por ejemplo:
Conecte de forma cruzada las señales de disparo y muestreo y las señales del
generador de posiciones. Por ejemplo:
En el código de RAPID, cree un control de la cola de colocación. Si la cola está
vacía (todas las posiciones del patrón están en uso), cambie la señal doSIMPosGen
al nivel elevado (en el código de RAPID). Esta señal está conectada de forma
cruzada con diSIMPosGen y se enviará un evento al ordenador desde el
controlador para indicar que es necesario enviar un nuevo patrón al controlador.
Las señales de disparo/muestreo también están conectadas de forma cruzada y
la señal diSIMStrobe se usará para muestrear el sistema.
Ejemplo de código
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
1 La señal del generador de posiciones definida desde RAPID, doSIMPosGen.
2 La señal del generador de posiciones que genera un evento desde el
controlador al ordenador, diSIMPosGen.
3 La señal de disparo que indica al sistema del ordenador que debe enviar
una posición predefinida, doSIMTrig.
4 La señal de muestreo que indica al sistema que se envía una señal,
diSIMStrobe.
-Name "doSIMPosGen" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "doSIMTrig" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "7"
-Access "ALL"
-Name "diSIMPosGen" -SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "diSIMStrobe" -SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap "7"
-Access "ALL"
EIO_CROSS
-Res "diSIMPosGen" -Act1 "doSIMPosGen"
-Res "diSIMStrobe" -Act1 "doSIMTrig"
PROC Place(num Index)
VAR bool flagplace:=TRUE;
WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
flagplace:=TRUE;
WHILE flagplace=TRUE DO
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,
PlaceTarget\MaxTime:=1\TimeFlag:=flagplace;
IF flagplace=TRUE THEN
PulseDO\PLength:=0.2,doSIMPosGen;
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8 Referencia de RAPID
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