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7.4.12 PID – Control Proporcional, Integral y Derivativo
La instrucción PID comparará un valor actual de proceso con una variable de set-point. La
diferencia o error entre esos dos valores es procesada a través de una malla PID para
generar un valor de salida que hará la corrección del valor actual de proceso, siempre
intentando mantener este valor lo más próximo posible al valor de set-point. El CLIC-02
posee 15 instrucciones PID, donde cada instrucción utiliza 9 parámetros para configuración,
conforme es mostrado en la tabla abajo:
En el display del CLIC02, o en la herramienta de programación, la función PID será exhibida
de la siguiente forma:
La fórmula ejecutada será la siguiente:
La variable PIxx contendrá el resultado de salida de la fórmula procesada, donde xx es
el número de la función PID utilizada. La salida de error se encenderá cuando TS o KP
sea igual a 0, apagándose automáticamente cuando el error sea corregido o cuando la
función PID sea deshabilitada.
Símbolo
(1) Los Set-Points pueden ser constantes o valores
actuales de alguna otra función.
②③⑨
⑤④ ①
EV
= SV - PV
n
n
T
{
S
ΔPI
= K
(EV
- EV
) +
P
n
n-1
T
I
T
D
D
=
(2PV
- PV
- PV
n
n-1
n
T
S
PI =
∑Δ PI
- Español -
Programación en Lógica Ladder
Descripción
Número de la función: PI01 ~ PI0F
Valor de actual salida
SP
- Set-Point
(1)
Pv
- Valor actual de proceso
(1)
Ts
- Período entre muestreo
(1)
(1~32767 * 0,01s)
Kp
- Ganancia proporcional
(1)
(1~32767 %)
Ti
- Tiempo integral (1~32767 * 0,1s)
(1)
Td
- Tiempo derivativo
(1)
(1~32767 * 0,01s)
Salida de error
⑥
⑧⑦
}
+ EV
+ D
n
n
)
n-2
CLIC-02 | 319
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