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7.4.12 PID – Controle Proporcional, Integral e Derivativo
A instrução PID irá comparar um valor atual de processo com uma variável de set-point. A
diferença ou erro entre esses dois valores é processada através de uma malha PID para
gerar um valor de saída que fará a correção do valor atual de processo, sempre tentando
manter este valor o mais próximo possível do valor de set-point. O CLIC-02 possui 15
instruções PID, sendo que cada instrução utiliza 9 parâmetros para configuração, conforme
mostrado na tabela abaixo:
No display do CLIC02, ou na ferramenta de programação, a função PID será exibida da
seguinte forma:
A fórmula executada será a seguinte:
A variável PIxx conterá o resultado de saída da fórmula processada, onde xx é o número
da função PID utilizada. A saída de erro ligará quando TS ou KP for igual a 0, desligando
automaticamente quando o erro for corrigido ou quando a função PID for desabilitada.
Símbolo
(1) Os Set-Points podem ser constantes ou valores
atuais de alguma outra função.
②③⑨
⑤④ ①
EV
= SV - PV
n
n
{
ΔPI = K
(EV
- EV
) +
P
n
n-1
T
D
=
(2PV
- PV
- PV
D
n
n-1
n
T
S
PI = ∑Δ PI
- Português -
Programação em Lógica Ladder
Descrição
Número da função: PI01 ~ PI0F
Valor de atual saída
SP
- Set-Point
(1)
Pv
- Valor atual de processo
(1)
Ts
- Período entre amostragem
(1)
(1~32767 * 0,01s)
Kp
- Ganho proporcional (1~32767 %)
(1)
Ti
- Tempo integral (1~32767 * 0,1s)
(1)
Td
- Tempo derivativo (1~32767 * 0,01s)
(1)
Saída de erro
⑥
⑧⑦
T
}
S
+ EV
+ D
n
n
T
I
)
n-2
CLIC-02 | 529
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