Epson T Serie Manual Del Manipulador página 62

Configuración y operación
Fórmula de peso equivalente
<Ejemplo> Una cámara de "1 kg" se instala al final del brazo de la serie T3 (225 mm lejos del centro de
giro de la articulación n.º 2) con un peso de carga de "1 kg".
M=1
L =175
2
L =225
M
W =1×225
M
=1653  1,7 (redondeo ascendente)
W+W
M
Ingrese "2,7" como el parámetro Weight.
Configuración de velocidad automática por peso
T3
(%)
T6
(%)
T3 / T6 Rev.12
Cuando instala el equipo cerca al centro de giro de la
articulación n.º 2:
Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2:
W : peso equivalente
M
M : peso de la cámara, etc.
L : largo del brazo n.º 1
1
L : largo del brazo n.º 2
2
L : distancia desde el centro de giro de la articulación n.º 2 hasta el centro
M
de gravedad de la cámara, etc.
2 /175 2
= 1 + 1,7 = 2,7
120
100 100
100
80
60
40
20
0 1 2 3 (kg)
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %.
120
100
80
60
40
20
0 1 2 3
Peso de la
cámara
M=1 kg
W=1 kg
100 100
Parámetro de peso del efector final
100 100
100
4 5 6 (kg)
Parámetro de peso del efector final
W = M (L ) 2 /(L
M 1
2
W = M (L ) /(L
M M
Eje
Articulación n.º 2
L =175 mm
2
L =225 mm
M
100
100
+L ) 2
1 2
2
)
2
45