Configuración De Inercia - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso
T3
(%)
T6
(%)
4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el eje, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser T3. 0,01 kg·m
T no están diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a T3:
0,01 kg·m
de la carga. Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar
PRECAUCIÓN
errores, impactos excesivos y una función insuficiente del manipulador.
Además, se acorta el ciclo de vida útil de las piezas y el espacio de posición
debido a que ocurren golpes de los dientes de la correa.
El momento de inercia aceptable de carga para un manipulador de la serie T:
T3: valor nominal predeterminado 0,003 kg m
T6: valor nominal predeterminado 0,01 kg m
46
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
120
110
100
100
80
60
40
20
0 1 2 3 (kg)
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %.
120
110
100
80
60
40
20
0 1 2 3
* El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
2
2
/ T6: 0,08 kg·m
80
60
Parámetro de peso del efector final
100
93
70
4 5 6 (kg)
Parámetro de peso del efector final
2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
2
/ T6: 0,08 kg·m o menos. Los manipuladores de la serie
2
. Siempre configure los parámetros Weight en función
2 , máximo 0,01 kg m
2
, máximo 0,08 kg m
50
45
2
2
T3 / T6 Rev.12