Cálculo Del Momento De Inercia - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad
excéntrica)
(%)
T3
T6
(%)
* El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad
nominal (0 mm) como el 100 %.
Cálculo del momento de inercia
Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la
carga (efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y (c).
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación.
Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas.
T3 / T6 Rev.12
120
100
100
80
60
60
40
20
0 50 75 100 (mm)
Configuración de excentricidad
120
100
100
80
70
60
40
20
0 50 75 100
Pieza de trabajo (b)
Momento Momento de inercia
=
completo de del efector final (a)
inercia
40
25
30
20
150 (mm)
Configuración de excentricidad
Centro de giro
Eje de articulación n.º 3
Efector final (a)
Momento de inercia
+
de la pieza de
trabajo (b)
Pieza de trabajo (c)
Momento de inercia
+
de la pieza de
trabajo (c)
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