Configuración Del Tope Mecánico De La Articulación N.º 3 - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
(6) Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
EPSON
RC+
5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3
(1) Encienda el manipulador y apague los motores usando el comando Motor OFF (Apagar
(2) Mueva el eje mientras presiona el desbloqueo
NOTA

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posiciones del rango mínimo y máximo de pulsos. Asegúrese de que el brazo no golpee
los topes mecánicos. (Revise la posición del tope mecánico y el rango de movimiento
que configuró).
Ejemplo: Uso de T3-401S
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde - 110° hasta +110°.
El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde -120° hasta +120°.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>MOTOR ON
>POWER LOW
>SPEED 5
>PULSE -45512,0,0,0
de la articulación n.º 1
>PULSE 455112,0,0,0
de la articulación n.º 1
>PULSE 204800,-273066,0,0
de la articulación n.º 2
>PULSE 204800,273066,0,0
de la articulación n.º 2
El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las
posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras después
de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos hayan
cambiado, sino también de las otras articulaciones.
En este ejemplo, la articulación n.º 1 se movió hasta el centro de su rango de
movimiento (valor de pulso: 204800) cuando se comprobaba la articulación n.º 2.
Si el brazo golpea los topes mecánicos o si ocurre un error después de que el brazo
golpea los topes mecánicos, restablezca el rango de pulsos a una configuración más
acotada o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
motor).
del freno.
No empuje el eje hacia arriba hasta su límite
superior o será difícil sacar la cubierta superior
del brazo. Empuje el eje hacia arriba hasta una
posición donde se pueda cambiar el tope
mecánico de la articulación n.º 3.
Cuando presiona el desbloqueo del freno, el eje
puede bajar debido al peso del efector final.
Asegúrese de retener el eje con la mano
mientras presiona el botón.
' Enciende el motor
' Ingresa al modo de baja potencia
' Se configura a baja velocidad
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
' Se mueve a la posición del pulso máximo
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
' Se mueve a la posición del pulso máximo
Desbloqueo del freno
Tornillo de tope
mecánico de
límite inferior
T3：M3×10
T6：M4×15
Eje
T3 / T6 Rev.12