Calibración Con Orientación De Brazo Derecho/Izquierdo - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento
Calibración con orientación de brazo derecho/izquierdo
(1) Compruebe los datos de punto para la calibración
(2) Abra el menú Tools | Robot Manager | Control Panel y haga clic en MOTOR ON.
(3) Haga clic en el botón <Free All> (Liberar todos) para liberar todas las articulaciones
(4) Mueva los brazos a la posición de los datos de punto para la calibración en la
(5) Desde la posición actual, enseñe cualquier número sin utilizar de datos de punto.
(6) Haga clic en Lock All (Bloquear todos) en [Control Panel] para bloquear todas las
(7) Cambie a la orientación del brazo lefty. Luego mueva el brazo al mismo punto.
(8) Las articulaciones están levemente fuera de posición.
(9) Ingrese el nuevo valor Hofs.
(10) Desde la orientación lefty actual del brazo (la posición en el paso (8)), enseñe el número
(11) Cambie a la orientación del brazo righty. Luego, asegúrese de que el manipulador se
(12) Mueva el manipulador al otro dato de punto y asegúrese de que se mueva a la posición
244
Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo
del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar.
del servocontrol. Ahora puede mover los brazos manualmente.
orientación del brazo derecho.
Este punto ahora se llama P1.
Especifique el número de punto "1" y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
articulaciones en el servocontrol.
>Jump P1/L:Z(0) ' Cambie la orientación del brazo de righty a lefty
* Si hay interferencia en el camino de righty a lefty, haga clic en Free All (Liberar
todos) en [Control Panel] y cambie la orientación del brazo a lefty manualmente.
Luego, vaya al paso (6) y (7).
Ajuste la separación con −Z en el grupo de Jogging (Desplazamiento) en [Jog & Teach].
Luego enseñe otro número sin utilizar de datos de punto. Este punto ahora se llama P2.
Especifique el número de punto "P2" y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
> Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /
2, Hofs(3), Hofs(4)
de datos de punto utilizado en el paso (8). Este punto se llama P2.
Especifique el número de punto "P2" y haga clic en el botón <Teach> en [Jog & Teach].
mueva en la posición correcta.
' Cambie la orientación del brazo de lefty a righty
>Jump P2/R
* Si hay alguna interferencia en el camino de lefty a righty, haga clic en Free All en
[Control Panel] y cambie la orientación del brazo a righty manualmente. Luego, vaya
al paso (6) y (11).
correcta. Enseñe dos puntos más, de ser necesario.
* Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2.
Z es la posición máxima
T3 / T6 Rev.12