Configuración De Los Efectores Finales; Instalación De Un Efector Final - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
4. Configuración de los efectores finales
4.1 Instalación de un efector final
Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un
efector final, respete las siguientes pautas.
■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas,
conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no
suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Una conexión incorrecta de los cables o tubos neumáticos podría dañar al sistema
de robot o la pieza de trabajo, en caso de que esta última se suelte cuando
presiona el interruptor de parada de emergencia.
PRECAUCIÓN
Las salidas de E/S se configuran de fábrica para que se apaguen
automáticamente (0) mediante la desconexión de la alimentación, el interruptor
de parada de emergencia o las características de seguridad del sistema de robot.
Eje
- Conecte un efector final en la parte inferior del eje.
Para conocer las dimensiones del eje, y las dimensiones generales del manipulador,
consulte Configuración y operación: 2. Especificaciones.
- No mueva el tope mecánico del límite superior en el lado inferior del eje. De lo
contrario, cuando se realice el "movimiento de salto", el tope mecánico del límite
superior podría golpear al manipulador y el sistema de robot podría no funcionar
correctamente.
- Use un acoplamiento de manguito dividido con un perno M4 o más grande para fijar el
efector final en el eje.
Desbloqueo del freno
- La articulación n.º 3 no puede moverse hacia
arriba/abajo con la mano porque se aplicó el
freno de solenoide en la articulación mientras la
alimentación del sistema de robot estaba
apagada.
Esto evita que el eje golpee equipos periféricos
en caso de que el eje baje debido al peso del
efector
alimentación durante la operación, o cuando se
apaga el motor incluso estando encendida la
alimentación.
Para mover la articulación n.º 3 hacia
arriba/abajo mientras instala un efector final,
encienda el manipulador y presione el
desbloqueo del freno.
Este interruptor de pulsador es de tipo
momentáneo; el freno se suelta solamente
mientras presiona este pulsador.
- Tenga cuidado con el eje mientras se
presiona el desbloqueo del freno, ya que es
posible que el eje baje debido al peso del
efector final.
Diseños
- Cuando hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el
manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo
o la posición de los brazos. Cuando determine el diseño del sistema, preste atención al
área de la interfaz del efector final.
T3 / T6 Rev.12
final cuando se desconecta
Desbloqueo del freno
la
El eje puede bajar
por el peso del
efector final.
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