Procedimiento De Calibración - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento
16.2 Procedimiento de calibración
EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración.
Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+.
Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación.
Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las
otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" (Calibración con orientaciones de
brazo derecho/brazo izquierdo) para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Para
conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Si ocurre Err9716 o 5016 (Error de suministro de alimentación del codificador absoluto.
NOTA

Reemplace la batería. Compruebe el cableado interno del robot), aplique el procedimiento
de Mantenimiento: 16.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración -
3. Inicialización de codificador, y luego inicie el asistente de calibración.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para comprobar la precisión) para la
calibración.
(1) Inicie el asistente de calibración.
T3 / T6 Rev.12
i. En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] para
mostrar el diálogo [System Configuration].
ii. Seleccione [Robot]-[Robot**]-[Calibration] para mostrar [Robot**: Calibration].
iii. Seleccione la articulación y haga clic en el botón <Calibrate...>.
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