Epson T Serie Manual Del Manipulador página 64

Configuración y operación
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que corresponde al valor de "momento
de inercia".
Momento de inercia de la carga en el eje
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de "momento de inercia" del comando Inertia.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot
EPSON
RC+ Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Configuración de aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 4
por inercia
T3
(%)
T6
(%)
T3 / T6 Rev.12
(momento de inercia)
120
100
100
100
80
60
40
20
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
120
100
100
75
80
60
60
40
20
0 0.020 0.040 0.060 0.080
75
30
0.012 (kg·m
Parámetro de momento de inercia
35
(kg·m
0.1
Parámetro de momento de inercia
2
)
2
)
47