Epson T Serie Manual Del Manipulador página 65

Configuración y operación
Cantidad excéntrica y configuración de inercia
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de T3: 100 mm / T6: 150 mm o menos. Los manipuladores de la serie T
no están diseñados para trabajar con cantidad excéntrica superior a T3: 100 mm
/ T6: 150 mm
Siempre configure los parámetros Weight en función de la carga. Configurar un
valor que sea inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos
PRECAUCIÓN
y una función insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil
de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren golpes de los dientes
de la correa.
La cantidad excéntrica de la carga en la serie T:
T3: valor nominal predeterminado 0 mm, a un máximo de: 100 mm
T6: valor nominal predeterminado 0 mm, a un máximo de: 150 mm
Cuando la cantidad excéntrica de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de cantidad excéntrica del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima del manipulador en el movimiento PTP que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica
Cantidad excéntrica de la carga en el eje
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se
puede configurar mediante el parámetro de "cantidad excéntrica" del comando Inertia.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia],
EPSON
[Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana
RC+
[Command Window]).
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Centro de giro
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica
(T3: 100 / T6: 150 mm o menos)
T3 / T6 Rev.12