YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica página 76

Movimiento Parabólico (Spline)
El tipo de movimiento parabólico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe límite de la cantidad
máxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podrá distribuirlos a lo largo de la trayectoria según los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuación puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.
En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posición
para el MOVS en la línea 0006 puede ser registrado en la misma posición del MOVC de la línea
0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
NOTA: Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y
ENTER.
Programación Básica NX100
Figura 8-10 Trayectoria Irregular
9
3,10
Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parabólico
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0003 MOVS V=558.00
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
8-14
8
7
5,6
4
[Interpolación Líneal]
[Interpolación Líneal]
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO