YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica página 9

19.0 Coordenadas de Usuario
19.1 Creación del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2
19.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2
20.0 Calibración de Herramienta
20.1 Definición Manual de TCP ................................................................................ 20-2
20.2 Definición Automática de TCP .......................................................................... 20-3
21.0 Desplazamiento Paralelo de Programa
21.1 Edición Dinámica (PAM) ................................................................................... 21-3
22.0 Programa Concurrente
22.1 Introducción ....................................................................................................... 22-1
22.2 Programación .................................................................................................... 22-1
22.2.1
22.2.2
22.2.3
22.2.4
22.2.5
22.2.6
22.2.7
22.2.8
22.2.9
22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6
YASKAWA MOTOMAN
Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1
Programación de la Instrucción PSTART ......................................... 22-2
Espera Paralela ................................................................................ 22-2
Programación de la Instrucción PWAIT ............................................ 22-2
Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3
Sincronización de Tareas ................................................................. 22-3
Programación de la Instrucción TSYNC ........................................... 22-3
Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4
Uso del CALL .................................................................................... 22-5
MÉXICO vii Programación Básica NX100