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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.3 Establecimiento de límites de software superior e inferior para el track
2.7.3 Establecimiento de límites de software superior e inferior para el track
Introducción
Los límites de software superior e inferior del track son límites de software que
protegen al track de un movimiento más allá del límite mecánico del track.
Constituyen la distancia de desplazamiento físico desde la posición cero hasta la
posición límite en metros. Dependen de la longitud del track y de la ubicación del
pasador de calibración (también conocida como Posición cero del track).
Los límites se definen en los parámetros del sistema, en el tema Motion, tipo Arm.
El límite superior se denomina Upper Joint Bound y el límite inferior se denomina
Lower Joint Bound. Ambos se expresan en metros.
En el ejemplo que aparece a continuación, el límite superior está establecido en
los 5,8 m y el límite inferior está establecido en los -0,5 m.
ARM : -upper_joint_bound 5.8 -lower_joint_bound -0.5
Ejemplo
La captura de pantalla que aparece a continuación muestra un ejemplo del mensaje
de error que se genera cuando el track se mueve más allá de su límite de software.
xx1400001913
Cómo cambiar los límites
Utilice este procedimiento para cambiar los límites con el FlexPendant.
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Continúa en la página siguiente
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¡AVISO!
Esta es una importante característica de seguridad que previene daños en el
track. Asegúrese de establecer en primer lugar la dirección del track y que este
haya sido calibrado antes de realizar este paso; consulte
página
273.
Acción
En el menú ABB, toque Panel de control.
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Calibración fina en la
Nota
Manual del producto - IRBT 2005
3HAC051130-005 Revisión: F
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