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Manual del producto - IRBT 2005
3HAC051130-005 Revisión: F
2.7.3 Establecimiento de límites de software superior e inferior para el track
Acción
La monitorización de los límites superiores e
inferiores está activa cuando se encuentra en
el modo manual, por lo que es primero necesa-
rio aumentar el límite actual a más allá del tope
mecánico. A su vez, esto permite mover el
track hasta la posición del límite deseado sin
que se produzcan errores.
ARM : -upper_joint_bound 11 -
lower_joint_bound -1
¡AVISO!
Si la longitud real del track es de 10 metros en
el sentido de movimiento positivo y de -0,060
metros en el sentido negativo, en primer lugar
establezca el límite superior en los 11 metros
y el límite inferior en -1 metros.
Reinicie el controlador.
Mueva la unidad mecánica hasta la posición
límite deseada de la forma mostrada en la figu-
ra.
Nota
Debe usarse una distancia mínima de 20 mm
entre el punto en el que se establece el límite
de software y el tope mecánico actual.
En la ventana de desplazamiento, lea la posi-
ción actual para el Track Motion.
Nota
La distancia se muestra en milímetros.
Actualice el valor límite en el archivo MOC. (En
este ejemplo es de 9950,1 mm.)
ARM: -upper_joint_bound 9.950 -
lower_joint_bound -1
Reinicie el controlador.
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2 Instalación y puesta en servicio
Nota
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xx1400001923
xx1400001922
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Continuación
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