Tabla de contenido
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2.7.4 Configuración de la base de coordenadas de la base
2.7.4.1 Introducción
Generalidades
Para asegurarse de que el robot funciona correctamente en línea con su Track
Motion, es necesario declarar correctamente la orientación del robot con respecto
al track.
Si la instalación del cliente difiere de las selecciones predeterminadas disponibles
en Installation Manager, es posible que sea necesario cambiar la orientación del
robot respecto del track y de acuerdo con los ejemplos que aparecen a
continuación; consulte
Direcciones de montaje
El manipulador puede montarse en cuatro direcciones: en línea, 90 grados, 180
grados y 270 grados con la cadena portacables estándar o simétrica, como se
muestra en las figuras que aparecen a continuación. No se permite ninguna otra
orientación de montaje.
Para obtener más información, consulte
en la página
Parámetros del sistema
A continuación aparece una breve descripción de los parámetros utilizados al
configurar la base de coordenadas de la base para los robots del Track Motion.
Para obtener más información, consulte el parámetro correspondiente en Manual
de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Robot
Estos parámetros corresponden al tipo Robot del tema Motion:
Parámetro
Base Frame x
Base Frame y
Base Frame z
Base Frame q1
Base Frame q2
Base Frame q3
Base Frame q4
Gamma Rotation
Manual del producto - IRBT 2005
3HAC051130-005 Revisión: F
Ejemplos de configuración en la página
114.
Descripción
Base Frame x,y,z define la dirección de la posición en la base de
coordenadas de la base del robot, respecto de la base de coordena-
das mundo (en metros).
Base Frame q1-q4 define los cuaternios de la orientación de la base
de coordenadas de la base del robot respecto de la base de coorde-
nadas mundo.
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro
de desplazamiento.
Nota
El parámetro Gamma Rotation es útil sólo para los robots sobre
track cuando está configurado el parámetro 7 axes high performance
motion. Este parámetro no se utiliza en todos los tipos de robot.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.4.1 Introducción
Montaje del manipulador sobre el track
Continúa en la página siguiente
139.
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