ABB IRBT 2005 Manual Del Producto página 142

2 Instalación y puesta en servicio
2.7.4.2 Ejemplos de configuración
Continuación
IRB girado 180° respecto del sistema de coordenadas mundo
+180 grados
Parámetro
Base Frame q1
Base Frame q2
Base Frame q3
Base Frame q4
Gamma Rotation
Use Joint
IRB girado 270° respecto del sistema de coordenadas mundo
+270 grados
Parámetro
Base Frame q1
Base Frame q2
Base Frame q3
Base Frame q4
Gamma Rotation
Use Joint
142
Z
X
WORLD
Y
xx1500000927
• Dirección de desplazamiento positiva X en las coordenadas mundo
• Dirección de desplazamiento simétrica
Z
X
WORLD
Y
xx1500000927
• Dirección de desplazamiento positiva X en las coordenadas mundo
• Dirección de desplazamiento simétrica
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xx1500000633
Robot (ROB_1)
0
0
0
1
3.141593
-
xx1500000634
Robot (ROB_1)
0.707107
0
0
-0.707107
-1.570796
-
Track Motion (TRACK_1)
1
0
0
0
-
track1-lin
Track Motion (TRACK_1)
1
0
0
0
-
track1-lin
Manual del producto - IRBT 2005
3HAC051130-005 Revisión: F