Restricción De La Operación Del Manipulador Con Combinación De Ángulos De Las Articulaciones - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

5.3 Restricción de la operación del manipulador con combinación de
ángulos de las articulaciones
Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, el funcionamiento del
manipulador está restringido por un rango de movimiento especificado según la
combinación de ángulos de articulaciones en los brazos n.° 1, n.° 2 y n.° 3.
El funcionamiento del manipulador está restringido y el manipulador se detiene cuando los
ángulos de las articulaciones del brazo están dentro de las áreas grises de la figura siguiente.
La restricción en el funcionamiento del manipulador se activa:
- Durante la ejecución del comando de movimiento de CP
- Cuando intenta ejecutar el comando de movimiento para desplazar el manipulador hasta
un punto (o posición) de destino que esté dentro del rango de movimiento especificado
La restricción en el funcionamiento del manipulador se desactiva:
- Cuando los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el rango de
movimiento especificado durante la ejecución del comando de movimiento de PTP,
aunque los ángulos de las articulaciones de los brazos correspondan al área coloreada de
las figuras anteriores.
Combinación de las articulaciones n.° 2 y n.° 3
VT Rev. 2
J1: −110 grados ~ 110 grados
J1: −110 grados ~ −170 grados o 110 grados ~ 170 grados
Configuración y operación
Ángulo de la articulación n.° 2
Ángulo de la articulación n.° 2
5. Rango de movimiento
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