ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 280

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa
Continuación
Retirada de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
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Continúa en la página siguiente
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Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
Desmonte todo el equipo montado sobre la
brida giratoria.
Gire el eje 4 hasta una posición en la que la
cubierta del tubo del brazo superior y la unidad
de muñeca quede orientada hacia arriba. Gire
el eje 5 hasta los +90°.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Retire la cubierta de la unidad de muñeca.
Retire la cubierta del tubo del brazo superior.
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Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 438.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Nota
xx0200000185
Se muestra en la figura
la unidad de muñeca en la página
Se muestra en la figura
la unidad de muñeca en la página
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: Z
Ubicación de
278.
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