ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 282

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa
Continuación
Montaje de la unidad de muñeca
El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.
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Acción
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Monte dos pasadores de guía, M12 en el tubo
del brazo superior, en dos de los orificios para
los tornillos de fijación de la unidad de muñe-
ca.
Fije la herramienta de elevación a la unidad
de muñeca.
¡CUIDADO!
¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!
¡Todos los equipos elevadores utilizados de-
ben tener una capacidad adecuada!
Eleve la unidad de muñeca y guíela hacia el
tubo del brazo superior con ayuda de los pa-
sadores de guía.
Asegúrese de que los cables del motor del
eje 5 queden guiados de forma segura hacia
el interior del tubo del brazo y que no queden
pinzados.
Reconecte el motor del eje 5. Para ello, conec-
te los dos conectores del interior del tubo del
brazo superior (R3.FB5, R3.MP5) y fije la
abrazadera para cable al tubo con los dos
tornillos de fijación.
Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12
tornillos de fijación y sus arandelas.
Retire los pasadores de guía y apriete los dos
tornillos de fijación restantes, como se ha in-
dicado anteriormente.
Retire la herramienta de elevación de la uni-
dad de muñeca.
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Nota
La referencia se especifica en
necesario en la página 279.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
¡La referencia se especifica en
ción de la unidad de muñeca en la pá-
gina 278.
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página
12 unidades: M12 x 50, 12.9 calidad
Gleitmo.
Par de apriete: 115 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del monta-
je de la forma detallada en
tornillos en la página 469.
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: Z
Equipo
278.
Ubica-
278.
278.
Uniones con