Área De Trabajo Extendida Del Eje 1 (Opción 561-1); Descripción General - ABB IRB 6650S Manual Del Producto

2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
Descripción general
Es posible ampliar el área de trabajo del eje 1 desde el área estándar hasta los
±220º en el modo ampliado.
Ampliación del área de trabajo
1
2
3
4
106
Acción
Retire el pasador del tope mecánico del
eje 1 (A).
La opción 561-1 requiere la instalación de
la opción 810-1 Electronic Position
Switches.
Configure Electronic Position Switches.
La opción 561-1 requiere la instalación de
la opción 25-3 Position switches axis 1.
Instale los interruptores de posición en el
eje 1.
Redefina las limitaciones de área de traba-
jo del software en los parámetros del siste-
ma, tema Motion. Los parámetros de
ArmUpper Joint Bound y Lower Joint
Bound deben cambiarse a 3.84 y -3.84
respectivamente. Los valores son en radia-
nes, es decir, 3,84 rad = 220 grados.
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Nota/figura
xx0400001034
Consulte el Manual de aplicaciones - Elec-
tronic Position Switches
Consulte Instalación de interruptores de
posición (opcionales) en la página
La forma de definir el área de movimientos
en RobotWare 4.0 se detalla en la User's
guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0), capí-
tulo Parámetros del sistema, tema Manipu-
lador.
Los parámetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
bound) se describen en el Manual de refe-
rencia técnica - Parámetros del sistema.
Manual del producto - IRB 6650S
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