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Configuración y operación
5.3
Restricción de la operación del manipulador mediante una
combinación del ángulo de las articulaciones
Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del
manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación
del ángulo de las articulaciones de los brazos n.º 1, n.º 2 y n.º 3.
La operación del manipulador está restringida y el manipulador se detiene cuando los
ángulos de las articulaciones del brazo están en las áreas grises de la siguiente figura.
La restricción de operación del manipulador está activada:
- Durante la ejecución del comando CP motion (Movimiento de CP)
- Cuando intenta ejecutar el comando Motion (Movimiento) para mover el manipulador al
punto objetivo (o pose) dentro del rango de movimiento especificado.
La restricción de operación del manipulador está desactivada:
- Los brazos del manipulador pasan momentáneamente por el rango de movimiento
especificado durante la ejecución del comando PTP motion (Movimiento de PTP),
aunque los ángulos de las articulaciones de los brazos estén en las áreas grises de las
figuras anteriores.
Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A601**)
Combinación de la articulación n.º 2 y la n.º 3 (C4-A601**)
(grad.)
C4 Mod.20
(grad.)
Ángulo de la articulación n.º 2
Ángulo de la articulación n.º 1
(Grado = )
(grad.)
(grad.)
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