Epson T Serie Manual De Uso página 243

4.
5.
T3 Rev.2
Calibración aproximada
(4)-2 Ejecute los siguientes comandos según la articulación que desea calibrar desde
el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.° 1 >calib 1
Articulación n.° 2 >calib 2
Articulación n.° 3 >calib 3
Articulación n.° 4 >calib 3, 4
Calibración (Posicionamiento preciso)
(5)-1 ENCIENDA los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot
Manager]-[Control Panel].
(5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del
servocontrol. Ahora puede mover los brazos manualmente.
(5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los
datos de punto de calibración.
(5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración.
Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window].
(En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.)
> Calpls Ppls(P1,1), Ppls(P1,2), Ppls(P1,3), Ppls(P1,4)
(5)-5 Mueve la articulación al punto especificado con un comando de movimiento.
Por ejemplo, cuando los datos de punto especificados son "P1",
ejecute "Jump P1:Z(0)" desde [Jog & Teach].
* La articulación que NO se está calibrando se mueve a la posición original.
(5)-6 Alinee de forma precisa la articulación* que se está calibrando al punto
especificado con un comando de desplazamiento.
* Debe mover la articulación n.° 3 y 4 a la posición cuando calibre la
articulación n.° 4.
Seleccione el modo de desplazamiento [Jog] desde [Jog & Teach] para
ejecutar el movimiento de desplazamiento.
16. Calibración
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