Epson T Serie Manual De Uso página 54

4. Configuración de los efectores finales
Cantidad excéntrica y configuración de inercia
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de 100 mm o menos. Los manipuladores serie T3 no están diseñados
para trabajar con una cantidad excéntrica que supere los 100 mm.
Siempre configure el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor que sea inferior a la cantidad excéntrica real
PRECAUCIÓN
puede generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador
o acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en la serie T3 es 0 mm como valor nominal
predeterminado y 100 mm como máximo. Cuando la cantidad excéntrica de la carga
supera el valor nominal, cambie la configuración del parámetro de cantidad excéntrica del
comando Inertia. Después de haber cambiado la configuración, se establece
automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración máxima del manipulador en
el movimiento PTP que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica de la carga en el mango
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el
mango se puede configurar mediante el parámetro de "cantidad excéntrica" del comando
Inertia.
EPSON Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia],
RC+
[Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana
[Command Window]).
42
Cantidad excéntrica
Centro de rotación
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica (100mm o menos)
T3 Rev.2