Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal; Orígenes Coincidentes - Epson T Serie Manual De Uso

Realice el engrase a los 50 km de funcionamiento para el primer engrase.
NOTA: Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para la grasa de la unidad
de ranura de tornillo esférico se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
Para conocer detalles, consulte el siguiente manual.
Consulte Mantenimiento 4. Alarma

2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal se usan en lugares en los que se necesita fuerza
mecánica. (En este manual, nos referiremos a los pernos de cabeza hueca hexagonal como
"pernos"). Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que se muestran en la
siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Tornillo
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
Orificio de
perno
2.5 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, un freno,
correas de regulación, una unidad de ranura de tornillo esférico, etc.), el manipulador no
puede operar correctamente, ya que el origen almacenado en cada motor y el origen
correspondiente almacenado en el sistema de robot no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar los valores del pulso para una posición
específica.
Antes de reemplazar piezas, seleccione datos de pose del dato del punto registrado para
T3 Rev.2
Torque de ajuste
2,0 ± 0,1 Nm (21 ± 1 kgfcm)
4,0 ± 0,2 Nm (41 ± 2 kgfcm)
8,0 ± 0,4 Nm (82 ± 4 kgfcm)
13,0 ± 0,6 Nm (133 ± 6 kgfcm)
32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm)
58,0 ± 2,9 Nm (590 ± 30 kgfcm)
100,0 ± 5,0 Nm (1,020 ± 51 kgfcm)
1
5
8
3
6
7
2
Consulte a continuación para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
M4
M5
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
pernos en dos o tres y apriete los pernos
firmemente con una llave hexagonal. Luego, use un
4
torquímetro para apretar los pernos con los torques
de ajuste que se muestran en la tabla anterior.
2. Mantenimiento general
Torque de ajuste
2,4 ± 0,1 Nm (26 ± 1 kgfcm)
4,0 ± 0,2 Nm (41 ± 2 kgfcm)
121