Epson T Serie Manual De Uso página 64

5. Rango de movimiento
EPSON
RC+
52
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]
>JRANGE 1, -45512 , 455112
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 1
>JRANGE 2,- 273066 , 273066
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 2
>RANGE
' Comprueba la configuración mediante Range
-45512 , 455112 , - 273066 , 273066 , -187734
,0, -71760, 71760
(5) Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que
el brazo no golpee ningún equipo periférico durante la operación.
(6) Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
posiciones del rango de pulsos mínimo y máximo. Asegúrese de que el brazo no
golpee los topes mecánicos. (Revise la posición de la parada mecánica y el rango de
movimiento que configuró).
Ejemplo: Uso de T3-401S
El ángulo de la articulación n.º 1 se configura desde –110 grados hasta +110
grados.
El ángulo de la articulación n.º 2 se configura desde -120 grados hasta +120
grados.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
EPSON
RC+
>MOTOR ON
' Enciende el motor
>LP ON
' Ingresa al modo de baja potencia
>SPEED 5
' Se configura a baja velocidad
>PULSE -45512,0,0,0
' Se mueve a la posición del pulso mínimo de la articulación n.º 1
>PULSE 455112,0,0,0
Se mueve a la posición del pulso máximo de la articulación n.º 1
>PULSE 204800,-273066,0,0
' Se mueve a la posición del pulso mínimo de la articulación n.º 2
>PULSE 204800,273066,0,0
' Se mueve a la posición del pulso máximo de la articulación n.º 2
El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las
posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras
después de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de
pulsos hayan cambiado, sino también de las otras articulaciones.
En este ejemplo, la articulación n.º 1 se movió hasta el centro de su rango de
movimiento (valor de pulso: 204800) cuando se comprobaba la articulación n.º 2.
Si el brazo golpea los topes mecánicos o si ocurre un error después de que el brazo
golpea los topes mecánicos, restablezca el rango de pulsos a una configuración más
acotada o extienda las posiciones de los topes mecánicos dentro del límite.
'
T3 Rev.2