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8
Modos de funcionamiento
8.4
Modo de posicionamiento (Profile position mode)
8.4.1
Función: modo de posicionamiento
En el modo de posicionamiento, el EMCA realiza un posicionamiento punto por punto. Al generador
de trayectoria (Trajectory generator) se le asigna la posición de destino (Target position). Este calcula
un valor de referencia de posición (Position demand value) para el controlador de posición (Position
control function) a partir de los parámetros "posición de destino", "velocidad", "aceleración",
"deceleración" y "sacudida" è Página 122. El generador de trayectoria y el controlador de posición
se pueden parametrizar independientemente.
Target position (607A
)
h
Fig. 8.5
Cuadro general: regulación de posición
Target position (607A
)
h
Software position limit (607D
Polarity (607E
)
h
Profile velocity (6081
)
h
End velocity (6082
)
h
Max. motor speed (6080
)
h
Profile acceleration (6083
Profile deceleration (6084
Quick stop deceleration (6085
Quick stop option code (605A
Motion profile type (6086
Fig. 8.6
Cuadro general: generador de trayectoria
174
Trajectory generator
parameters
Position demand
internal value (60FC
o Position demand
Trajectory
value (6062
generator
Limit
)
Function
h
Limit
Function
)
h
)
Limit
h
Function
)
h
)
h
)
h
Position control
law parameters
)
h
Position
)
h
control
function
Target position
Multiplier
Profile velocity
or End velocity
Profile acceleration
or profile deceleration
or quick stop deceleration
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Control effort (60FA
)
h
Position
demand
internal
value
(60FC
)
Trajectory
h
generator
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