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3
Comunicación CANopen
3.2
Acceso a bus CAN
3.2.1
Acceso mediante objetos de datos (PDO/SDO)
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del
EMCA (p. ej., la velocidad durante el posicionamiento). Cada parámetro (objeto CANopen) tiene
asignado un número unívoco (índice y subíndice). La totalidad de los parámetros ajustables se
encuentra en el directorio de objetos (OD) è Página 226.
Hay 2 métodos disponibles para acceder a los objetos CANopen a través del bus CAN:
– Acceso mediante Service data object (SDO):
Tipo de acceso confirmado en el que el EMCA confirma cada acceso a los parámetros
– Acceso mediante Process data object (PDO):
Tipo de acceso sin confirmar en el que no se produce ninguna confirmación
Por lo general, el EMCA se parametriza mediante SDO y se controla a través de PDO.
Comunicación SDO
Sistema
SDO (Receive)
de mando
Orden del control
SDO (Transmit)
Confirmación del
EMCA
Fig. 3.2
Método de acceso mediante objetos de datos
Formato de byte
Con CANopen, los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble) se
representan en el formato de byte "Little endian" (byte de menor valor (LSB) en primer
lugar).
Formato de byte
Little endian
Tab. 3.2 Formato de byte
32
Comunicación PDO
EMCA
Sistema
de mando
Sistema
de mando
Byte
0
1
Low-Byte
...
(LSB)
RPDO (Receive)
Datos (valores
de referencia)
del control
TPDO (Transmit)
Datos (valores
efectivos) para
el control
...
6
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
EMCA
EMCA
7
High-Byte
(MSB)
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