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3
Comunicación CANopen
3.4.3
Escritura de mensaje SDO
Para describir objetos de estos tipos de datos, deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de escritura para escribir un valor en el EMCA comienza por distintos identificadores (W-ID:
2F
/2B
/23
) en función del tipo de datos (de 8/16/32 bits). El EMCA contesta siempre en forma
h
h
h
de transferencia expedida con el mismo identificador (A-ID: 60
Todas las cifras se deben escribir en forma de número hexadecimal.
Sistema de mando
Orden de escritura
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
Nota
No deben utilizarse comandos de escritura SDO que hacen referencia a los objetos
mapeados en los PDO, ya que, en caso contrario, los datos correspondientes de PDO y
SDO se sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida.
Nota
Se debe esperar siempre a la confirmación del EMCA.
Solo una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura, podrán enviarse otras
órdenes SDO.
46
CAN-Identifier (601
... 67F
h
Identificador de orden de escritura (W-ID)
CAN-ID
W-ID
Index
...
...
2F
h
h
h
CAN-ID
W-ID
Index
...
2B
...
h
h
h
CAN-ID
W-ID
Index
...
23
...
h
h
h
CAN-ID
A-ID
Index
...
60
...
h
h
h
Identificador de respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581
... 5FF
h
).
h
)
h
Sub
Data
...
...
D0
–
–
h
h
Sub
Data
...
...
D0
D1
–
h
h
Sub
Data
...
...
D0
D1
D2
h
h
Sub
Data
...
...
00
00
00
h
h
h
h
)
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
EMCA
–
–
D3
Confirmación
INT.../UINT...
00
h
h
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